Bazeilles est apparu au VIe siècle ou VIIe siècle et vient d’une déformation du mot roman Basilicatum (église).
Au XIIIe siècle, Bazeilles fut une petite seigneurie dépendante de l’abbaye de Mouzon et du palais archiépiscopal du Tau. Avant d’être unie à la Seigneurie de Sedan-Balan sous le joug de Gilles II de Hierges. La nouvelle seigneurie de Sedan-Balan-Bazeilles deviendra la future Principauté de Sedan.
De 1560 à 1642, Bazeilles fait partie de la Principauté de Sedan.

Lors de la Bataille de Bazeilles le 1er septembre 1870, la commune a été le lieu d’intenses combats entre des unités d’infanterie de marine française et des régiments bavarois. Sous le commandement du commandant Lambert et des capitaines Aubert, Bourgey, Delaury et Picard de la division bleue, repliés dans l’auberge Bourgerie, une petite centaine d’hommes et de gradés allaient résister jusqu’à l’épuisement complet de leurs munitions. Ce moment d’histoire a été illustré par le célèbre tableau d’Alphonse-Marie-Adolphe de Neuville, peint en 1873, Les dernières cartouches.